Carl Linnaeus đã nghiên cứu và cho ta biết được sáu loài bọ cạp trong chi Scorpio vào năm 1758 và 1767.

Ba trong số sáu loài này hiện đã được thế giới công nhận : Scorpio Maurus Palmatus, Androctonus Australis và Euscorpius Carpathicus. Ba loài còn lại hiện vẫn chưa được công nhận, những con Bọ Cạp này được ông đặt vào nhóm "Insecta aptera" (côn trùng không cánh) của bản thân bao gồm : Giáp xác, Arachnida và Myriapoda. 

Năm 1801, Jean-Baptiste Lamarck chia ra "Insecta aptera", tạo ra tên gọi đơn vị phân loại Arachnides cho Nhện, Bọ Cạp và Acari. 

Nhà nhện học người Đức Carl Ludwig Koch đã tạo ra trật tự Scorpiones vào năm 1837. Ông chia nó thành 4 họ :

Thời gian trở lại đây, các nhà nghiên cứu đã công bố thêm khoảng 22 họ trong đó có hơn 2.500 loài Bọ Cạp khác nhau được công nhận, với nhiều sự bổ sung và sắp xếp lại nhiều đơn vị phân loại trong thế kỷ 21. Có hơn 100 phân loại được mô tả thêm của Hóa Thạch Bọ Cạp. Phân loại này dựa trên Soleglad và Fet (2003), thay thế cho phân loại cũ hơn chưa được công nhận của Stockwell.